Indice
Se supone que os habéis leido el capítulo de automatización.
Si no, picad aquí. Ahora
hay que ajustar el sistema.
Si habéis observado ya el programa de Mel Bartels (scope.exe)
y leido lo existente en su web, os habréis dado cuenta
que hay un fichero "config.dat" que hay que ajustar
para cada sistema. Supondré, en lo que sigue, que ya habéis
leido tal página y que os suenan los términos.
Los pasos para realizar este ajuste son:
1.- Obtención de los parámetros del vector PWM[
], es decir, ajuste de los micropasos.
2.- Ajuste del consumo de corriente de cada bobina para los micropasos
(PWM_A_a_Comp... PWM_Z_d_Comp).
3.- Ajuste del vector QSC (QSC_a0...QSC_d3), es decir, ajuste
de los cuartos de paso.
4.- Corrección del "backlash", palabra inglesa
para designar el juego de los engranajes.
5.- Corrección PEC (ajuste de los errores periódicos,
típicamente errores de la reductora).
6.- Correcciones Z1, Z2, Z3 (corrección de los errores
mecánicos de los ejes del telescopio).
7.- Corrección debida a la refraccón atmosférica.
Estos pasos deben realizarse en este orden. El último no
está todavía realizado en el programa scope.exe
para las monturas ecuatoriales.
Se supone que habéis leido la utilización del programa
y cada variable existente en config.dat. Hay muchas variables.
Y alguna es muy críptica.
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de la página
Mi config.dat está aqui para vuestra referencia. Iré
comentando cada apartado según los pasos del ajuste. Indicaré
"Sin comentarios" en las secciones NO problemáticas.
Este fichero funciona correctamente en mi telescopio.
Si queréis utilizarlo, haced un copiar
y pegar en el "block de notas" y guardadlo como texto
puro. Debéis quitar todos los comentarios que he puesto
(en español) incluido el punto y coma.
------------------------------------
Inicio de config.dat --------------------------
[*** display section ***] ;Sin comentarios
DefaultBackground 0
DefaultColor 7
TitleColor 9
BorderColor 1
MenuColor 12
DisplayColor 12
SelectColor 0
CurrentColor 14
SelectBackground 4
ConfirmQuit 0
DisplayOpeningMsgs 1
MoveHsMsgDeg 10.000000
[*** interface section ***] ;Sin comentarios
InterfacePath C:\GUIDE\
[*** control section ***] ;Sin comentarios
UseMouseFlag 0
IACA_Flag 0
[*** mount section ***]
Siderostat 0
HomeAltDeg 0.000000
HomeAzDeg 0.000000
MsArcsecSec 300 ;Dejad este valor, al menos.
AltFullStepSizeArcsec 2.700000 ;Depende de cada montaje. Ver "¿Qué
obtengo?" en el capítulo de "Automatización
de un telescopio"
AzFullStepSizeArcsec 2.250000 ;Depende de cada montaje
[*** error correction section ***] ;Por ahora, dejadlo asi
RefractFlag 0
UseAltAzECFlag 0
UseAltAltECFlag 0
UseAzAzECFlag 0
PointingModelFlag 0
[*** HandPad section ***]
HandPadPresentFlag 1 ;si no hay "mando a distancia"
poned un cero
StartingHandPadMode 0
[*** backlash section ***]
BacklashMsArcsecSec 500 ;Dejad este valor, al menos.
AltBacklashArcmin 0.000000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar
el ajuste en el paso 4
AzBacklashArcmin 0.300000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar
el ajuste en el paso 4
[*** limit move section ***] ;Dejad inicialmete todo a cero
AltLowLimitDeg 0.000000
AltHighLimitDeg 0.000000
AzLowLimitDeg 0.000000
AzHighLimitDeg 0.000000
[*** guide section ***]
GuideArcsecSec 5 ;Dejad inicialmente estos valores
GuideDragAltArcsecPerMin 0.000000
GuideDragAzArcsecPerMin 0.000000
GuideDragRaArcsecPerMin 0.000000
GuideDragDecArcsecPerMin 0.000000
HPUpdateDriftFlag 1
[*** drift section ***] ;Dejad inicialmente estos valores
DriftAltArcsecPerMin 0.000000
DriftAzArcsecPerMin 0.000000
DriftRaDegPerHr 0.000000
DriftDecDegPerHr 0.000000
[*** PEC section ***] ;Dejad inicialmente estos valores, forma
parte del paso 5 de ajuste.
PECFlag 0
AutoAltPECPin 17
AutoAltPECSyncOnFlag 0
AutoAltPECSyncLowHighFlag 0
AutoAltPECSyncDirFlag 0
AutoAzPECPin 15
AutoAzPECSyncOnFlag 0
AutoAzPECSyncLowHighFlag 0
AutoAzPECSyncDirFlag 0
FullstepsPerPECArray 200
PECIxOffset.A 197
PECIxOffset.Z 183
[*** field rotation section ***] ;Dejad inicialmente estos valores
FRStepSizeArcsec 0.000000
SectoredFRDrive 1
FRStepSpeedMilliSec 20
ReverseFRMotor 0
[*** focus section ***] ;Dejad inicialmente estos valores
FocusMethod 0
ReverseFocusMotor 0
FocusFastStepsSec 2
FocusSlowStepsSec 1
FocusPosition 0
[*** motor setup section ***] ;Esto debeis ajustarlo a vuestros
motores
MotorControlMethod 0
MotorWindings 4
InvertOutput 0
ReverseAMotor 0
ReverseZMotor 0
[*** halfstep section ***] ;Si tenéis un ordenador "rápido"
y arrancáis en MSDOS, estos parámetros valen
HsRampStyle 1
HsTimerFlag 1
MaxDelay 1800 ;Inicialmente 2000
MinDelay 425 ;Inicialmente 600
HsDelayX 2
HsRampX 6
InterruptHs 100
HoldReps 20
MaxConsecutiveSlews 10
[*** microstep section ***] ;Esta es de las más importantes
MsPowerDownSec 5 ;Dejad este valor inicialmente
PWMRepsTick 45 ;Forma parte del primerísimo ajuste de vuestros
motores
AvgPWMRepsTickOnFlag 15 ;Dejad este valor inicialmente
MsDelayX 65 ;Forma parte del primerísimo ajuste de vuestros
motores
MsPause 210 ;Forma parte del primerísimo ajuste de vuestros
motores
Ms 20 ;Son los micropasos/paso que queráis
MaxIncrMsPerPWM 10 ;Dejad este valor inicialmente
MsHsToggleIncrMsPerPWM 5 ;Dejad este valor inicialmente
MaxPWM 100 ;Dejad este valor inicialmente
PWM[0] 100 : 0 ;Forma parte del paso 1 del ajuste. Motor ALT/DEC
PWM[1] 100 : 40
PWM[2] 100 : 58
PWM[3] 100 : 72
PWM[4] 100 : 83
PWM[5] 100 : 86
PWM[6] 100 : 89
PWM[7] 100 : 91
PWM[8] 100 : 94
PWM[9] 100 : 97
PWM[10] 100 : 100
PWM[11] 96 : 100
PWM[12] 93 : 100
PWM[13] 90 : 100
PWM[14] 88 : 100
PWM[15] 86 : 100
PWM[16] 82 : 100
PWM[17] 72 : 100
PWM[18] 58 : 100
PWM[19] 39 : 100
PWMZ[0] 100 : 0 ;Forma parte del paso 1 del ajuste. Motor AR/AZ
PWMZ[1] 100 : 37
PWMZ[2] 100 : 53
PWMZ[3] 100 : 66
PWMZ[4] 100 : 76
PWMZ[5] 100 : 85
PWMZ[6] 100 : 88
PWMZ[7] 100 : 91
PWMZ[8] 100 : 93
PWMZ[9] 100 : 97
PWMZ[10] 100 : 100
PWMZ[11] 97 : 100
PWMZ[12] 94 : 100
PWMZ[13] 91 : 100
PWMZ[14] 89 : 100
PWMZ[15] 86 : 100
PWMZ[16] 80 : 100
PWMZ[17] 70 : 100
PWMZ[18] 58 : 100
PWMZ[19] 36 : 100
PWM_A_a_Comp 1 ;Forma parte del paso 2 del ajuste. Motor ALT/DEC,
bobinado a, "1" equivale a 100% corriente
PWM_A_b_Comp 1 ;El vector indicado (los 8 valores) indican que
no hay descompensación.
PWM_A_c_Comp 1
PWM_A_d_Comp 1
PWM_Z_a_Comp 1 ;Forma parte del paso 2 del ajuste. Motor AR/AZ,
bobinado a
PWM_Z_b_Comp 1
PWM_Z_c_Comp 1
PWM_Z_d_Comp 1
QSC_a0 0.000 : 0.000 ;Forma parte del paso 3 del ajuste. Bobinado
a, cuarto de paso 0, ALT/DEC : AR/AZ
QSC_a1 0.015 : -0.031
QSC_a2 0.025 : -0.025
QSC_a3 -0.002 : -0.037
QSC_b0 -0.024 : -0.019
QSC_b1 -0.036 : -0.035
QSC_b2 -0.039 : -0.033
QSC_b3 -0.040 : -0.040
QSC_c0 -0.025 : -0.029
QSC_c1 0.003 : -0.034
QSC_c2 0.008 : -0.033
QSC_c3 -0.009 : -0.035
QSC_d0 -0.021 : -0.038
QSC_d1 -0.012 : -0.026
QSC_d2 -0.003 : -0.015
QSC_d3 -0.022 : -0.007
[*** parallel port section ***] ;Aqui se pone el puerto paralelo
que se utiliza. Ver definiciones de Mel Bartels
PPortAddr 956
[*** encoder section ***] ;Podeis dejar estos valores por defecto
si no tenéis encoders.
;EncoderString NoEncoders
;EncoderString Bseg
;EncoderString ResetViaR
;EncoderString ResetViaZ
;EncoderString NoReset
;EncoderString Mouse
;EncoderString Ek
;EncoderString SkyCommander
EncoderString NoEncoders
EncoderComPort 0
EncoderBaudRate 9600
SerialWriteDelayMs 50
AltEncoderCountsPerRev 8192
AzEncoderCountsPerRev 8192
AltEncoderDir 1
AzEncoderDir 0
EncoderErrorThresholdDeg 0.100000
TrackEncoderErrorThresholdDeg 1.000000
MakeEncoderResetLogFile 1
EncoderOffset.A 0.000000
EncoderOffset.Z 0.000000
[*** LX200 protocol input section ***] ;Sin comentarios
LX200ComPort 0
LX200MotionTimeoutSec 5
LX200SlewHs 2000
LX200_LongFormat 0
[*** coordinate conversion section ***] ;Esto lo escribe el software,
así que no lo toquéis
Current.Alt -54.615029
Current.Az 230.643113
AccumMs.A -1456401
AccumMs.Z 7380580
StartInitState 1
InitOne 70.726734 0.000000 0.000000 0.000000 70.726734
InitTwo 340.726734 45.000000 45.000000 90.000000 70.726734
Z1Deg 0.000000
Z2Deg 0.000000
Z3Deg 0.000000
[*** astronomical times section ***] ;Esto son las coordenadas
del telescopio. Poned las vuestras.
LatitudeDeg 40.523333 ;esto es Latitud Norte. Latitud Sur es negativo.
CMOS_RTC_Access 0 ;0 es acceso directo al RTC del PC
LongitudeDeg 4.3000 ;esto es 4,3º Oeste. Oeste es positivo.
Tz -1 ;zona de Madrid respecto a Greenwich (menos uno). Menos
es Oeste.
DST 1 ;en verano es 1, en invierno cero. Es el cambio de hora
en verano para "ahorrar energía".
[*** test section ***] ;esta seccion está bastante obsoleta,
pero así funciona
;TestString NoTest
;TestString Track
;TestString Track2Motors2Rates
;TestString PreloadGuidexx.dat
TestString NoTest
---------------------------------------------- final de config.dat--------------------------------
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de la página
Paso cero del
ajuste
Consiste en obtener los valores PWMRepsTick, MsDelayX y MsPause
para vuestros motores. Es muy conveniente que ambos motores sean
iguales. Algunas secciones de config.dat permiten individualizar
los motores, pero otras no.
Debe conocerse la corriente nominal del motor y el valor PWMSize
(éste es casi siempre 100).
El método manual consiste en hacer un barrido de puntos,
partiendo, por ejemplo, de MsDelayX= 3 y tomando valores de MsPause
de 50 en 50 a partir de 0 hasta 500. Se anota el consumo de corriente
(amperímetro) y el valor PWMRepsTick que indica el programa
scope.exe. Si el consumo de corriente es muy superior (2 veces)
al nominal, apagad rápidamente la alimentación del
motor y pasad a otro MsPause más alto.
Un aviso: cuando se hace funcionar el motor en seguimiento
estelar (que es lo que hay que hacer en este ajuste) hace un ruido
entre 1 y 2 kHz. Puede ser bastante alto, pero no pasa nada. En
otra zona de los ajustes indicaré como minimizarlo.
Yo tomé puntos desde MsDelayX= 3 hasta MsDelayX= 8, por
tanto unas 66 medidas de corriente.
Obtendréis como puntos válidos aquellos en que el
consumo de corriente sea el nominal de los motores. Yo obtuve
5 (con MsDelayX= 3 ninguno entraba).
La forma más sencilla de medir el consumo de corriente
es leer en la alimentación general de 12V. Se mide el consumo
con los motores en reposo y luego se descuenta del consumo con
el motor en marcha.
De los puntos hallados se eliminan aquellos que dan un PWMRepsTick
inferior a 20 o superior a 60 (es lo que dicen en el grupo de
Mel por experiencia). En mi caso, se descuenta uno (con MsDelayX=
4).
Probáis otra vez el sistema con esos pocos puntos encontrados.
Se adopta el que da el movimiento del motor más suave y
uniforme (se nota rápidamente a oido). En mi caso estaba
entre MsPause= 200 a 250 con MsDelayX= 6. Ajusté MsPause
hasta que el consumo me dio la corriente nominal. Resultó
ser MsPause= 210. Con estos valores PWMRepsTick es de 46, que
son los adoptados.
En el fichero motores.xls adjunto los datos obtenidos (hojas DC_motores
y MsDelayX). Pinchad en motores.zip para
obtener el fichero comprimido.
Existe un método semiautomático para conseguir lo
mismo, incorporado por Mel con posterioridad a mis ajustes.
En el menú "Control", sección "AutoMsParams"
se entra. Pide el valor PWMRepsTicks deseado (recomendado entre
30 y 100) y el porcentaje de corriente deseado. El programa tarda
unos 3 segundos en calcular MsDelayX y MsPause. El criterio debe
ser mínima corriente compatible con un funcionamiento "suave"
del motor.
Siempre se puede utilizar el primer método para acercarse
y ver por dónde andan nuestros motores y luego el segundo
para afinar.
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Paso 1
del ajuste
Este es el que más quebraderos de cabeza da. Resulta bastante
tedioso obtener los vectores PWM y PWMZ.
El método consiste en acoplar un puntero láser al
eje de cada uno de los motores paso a paso (primero uno, hacer
todas las medidas y luego el otro), hacer que el programa mueva
el motor a 1 micropaso cada 10 segundos, anotando las posiciones
del puntero láser proyectado a una pared y corrigiendo
los vectores según los valores obtenidos.
De forma detallada:
1. Se monta el motor paso a paso firmemente en una mesa
de trabajo, a una cierta distancia de la pared. Como guía
aproximada, recomiendo 4 metros para un motor de 200 pasos y 20
micropasos/paso. Si son 10 micropasos/paso, es suficiente 2 metros.
Si son 400 pasos y 20 micropasos/paso, serían 8 metros.
Se acopla el puntero laser firmemente al eje del motor,
apuntando perpendicularmente a una pared. Se pegan 4 ó
5 hojas de papel a la pared de tal forma que coincidan con el
laser y con su recorrido.
2. Se ejecuta el programa scope.exe en la opción "Track2Motors"
para 0.1 microsteps/s y aceleración en ambos ejes de 0.0.
Se anota la posición de cada micropaso en el papel. Anotad
dos pasos completos para hecer una media.
3. Se calculan las correcciones (ver fichero motores.zip ) y se
introducen los valores corregidos del vector PWM o PWMZ en config.dat.
Se vuelve al punto b.
4. Se sale de este bucle cuando la desviación típica
de los sucesivos ajustes empieza a aumentar (ver las notas en
motores.zip ).
¿Qué diablos es todo este proceso?
Los números que se representan en los vectores PWM y PWMZ
son proporcionales al tiempo de conducción de los transistores
de conmutación y a su vez, son proporcionales a la corriente
que se transmitirá a los bobinados. La relación
entre los números debe ser proporcional a la raiz cuadrada
de la corriente que se va a transmitir a los bobinados para que
la relación de posiciones entre micropasos sea lineal.
Que es lo que buscamos, que cada micropaso sea 1/20 (en este caso)
de giro del paso total.
Como estos motores están diseñados para operar como
mucho a medios pasos, hay que ajustar la corriente que se les
envía para tener en cuenta diferencias de construcción.
Las fórmulas indicadas en la hoja de cálculo nos
permiten averiguar los cambios que deben realizarse en los números
para conseguir desplazamientos físicos del puntero láser
uniformes. Es un proceso de aproximaciones sucesivas. Corregimos
el vector PWM y volvemos a tomar datos. En buena lógica
la siguiente medida nos debe dar espaciados "mejores".
Yo utilicé como criterio para "mejor" que la
desviación típica del ajuste para todos los micropasos
entre una medida y otra fuese mínima. En otras palabras,
el PWM ideal tendrá muy poco cambio respecto a la medida
anterior.
Yo hice alrededor de 6 medidas para cada motor y me quedé
con la que minimizaba las variaciones, según el criterio
indicado. Todavía guardo las hojas de papel para la Historia.
Hay personas que informan que al realizar este proceso hay algunos
micropasos que se ponen a oscilar, con lo cual lo que debería
ser un puntito del láser se transforma en una raya horizontal
de 1 cm o más de amplitud. En estos casos hay que colocar
una cierta masa en el eje para amortiguar las oscilaciones y que
el punto sea eso, un punto.
Bueno. Supondré que ya habéis conseguido unos buenos
vectores PWM y PWMZ antes de pasar al siguiente ajuste.
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Paso 2
del ajuste
Resulta que debido a diferencias en el cableado, en la resistencia
interna de los transistores de potencia, en su ganancia y en la
resistencia interna de los bobinados de los motores puede
llegarle diferentes corrientes a cada bobinado. Ésto se
encuentra también previsto en el programa.
Primero hay que medir la corriente media en cada bobinado. Esto
se consigue insertando una resistencia de 0,1 ohmios en serie
con cada bobinado y midiendo con voltímetro la tensión
media que cae al hacer funcionar el programa haciendo un "slew"
largo (por ejemplo, de 90º). Se anotan los 4 valores (uno
por bobinado) y se calcula el valor relativo tomando el mínimo
como numerador. Por ejemplo, para el bobinado a hemos obtenido
A, para el b, B, etc y resulta que A es el mínimo. Los
valores relativos serán 1 para el bobinado A, A/B para
el b, A/C para el c y A/D para el d. Estos tres últimos
serán menores que 1. Se pone en config.dat los siguientes
valores:
PWM_A_a_Comp 1 ;motor ALT/DEC
PWM_A_b_Comp A/B ;por ejemplo 0.75 (un punto para el decimal)
PWM_A_c_Comp A/C
PWM_A_d_Comp A/D
Si en el motor de AR/AZ hemos obtenido E, F, G, H y resulta que
F es el mínimo:
PWM_Z_a_Comp F/E ;Motor AR/AZ
PWM_Z_b_Comp 1
PWM_Z_c_Comp F/G
PWM_Z_d_Comp F/H
Lo que el programa hace es quitar corriente al resto de los bobinados
respecto al que medíamos menos corriente.
Una vez incluida esta corrección en config.dat podemos
comprobar si funciona haciendo otra medida y verificando si ya
están equilibradas. Estimo que es suficiente una diferencia
del 5% (la resistencia de 0,1 ohmios debe ser del 1%).
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de la página
Paso 3 del ajuste
En general los 4 bobinados de un motor paso a paso no se comportan
de forma idéntica. Esto es algo intrínseco a la
construcción de los motores y no suele estar compensado
del todo por el fabricante.
El ajuste QSC corrige la diferencia de ángulo que producen
4 pasos seguidos (el motor paso a paso tiene 4 bobinados). En
otras palabras, el bobinado a puede producir un ángulo
de giro, en un paso, distinto del bobinado b, c, d. Y, en general,
todos distintos entre sí.
En el grupo de astronomía mencionado inicialmente descubrieron
que tal corrección debía hallarse a cada cuarto
de paso para que las correcciones fuesen eficaces. Una vez obtenidas
e introducidas en config.dat, el software de Mel las aplica con
interpolación lineal a los 4 pasos. De esta forma se consigue
que los 4 pasos sean idénticos. Mel lo hace en el software
adelantando o retrasando micropasos antes o después del
momento en que les tocaría "salir". De esta forma
se consigue una velocidad de giro uniforme en seguimiento estelar.
La forma práctica de realizar esta medida es idéntica
a la del paso 1, es decir , volver a medir micropasos en la pared
con el láser, pero ésta vez hay que medir 4 pasos
seguidos (a partir del bobinado a, lo indica la pantalla del programa)
y medir sólo cada 5 micropasos (si tenéis 20 micropasos/paso).
Cómo ya es mucho desplazamiento, se debe hacer una corrección
tangencial de las medidas. Ésto viene del hecho de que
las correcciones son de giro de los motores, no de desplazamiento
lineal (que es lo que se mide sobre la pared). Lo que pasa es
que en pequeños desplazamientos (menor de 2º) la tangente
coincide con el ángulo, pero para mayores, el error se
acumula.
En el fichero motores.zip se encuentra
el cálculo realizado para mi telescopio y la corrección
tangencial utilizada (hoja QSC).
Puede observarse que en 661 mm (desplazamiento de 4 pasos) el
error acumulado es de 4,5 mm si no se utilizase la corrección
tangencial.
Una vez obtenidos los datos, se introducen en el vector QSC (ver
config.dat al principio de este capítulo).
Tras realizar este paso 3, tenemos ya todas las correcciones debidas
a los fallos constructivos tanto de los motores como de la tarjeta
de potencia e interfaz con el ordenador portátil. Las siguientes
correcciones se aplicarán con todo el sistema montado sobre
el telescopio y en orden de marcha.
En puridad y una vez terminado este paso 3 deberíamos volver
al paso cero y repetir todos los cálculos con objeto de
afinar un poco más. No sería preciso si todas las
etapas mencionadas fueran independientes, pero no lo son.
Yo no lo he hecho porque me va bastante bien. Pero si a alguien
no le funciona del todo bien, ese es el camino...
Al montar los motores en el telescopio, deben aislarse acústicamente
de éste. La técnica de los micropasos introduce
un tren de onda cuadrada de alimentación a los motores.
Desgraciadamente la frecuencia coincide con el rango audible.
El tubo y la montura tienden a resonar a estas frecuencias con
lo que se amplifica el sonido. El resultado es un ruido YIN YIN
YIN constante en seguimiento. Por tanto, a aislar. En mi caso,
desacoplé el tubo de la montura colocando un trozo de alfombrilla
de ratón en la unión tubo-montura.
Para desacoplar los motores utilicé el gel que se utiliza
en los reposamuñecas de teclado en la unión del
soporte del motor al telescopio. Además deben utilizarse
tornillos de nylon para la sujeción de tal soporte. En
mi montaje no se pueden desacoplar más elementos. En particular,
no se puede aislar el tornillo del eje reductor por razones obvias.
En otros montajes que dispongan de más espacio podría
desacoplarse el eje del motor del eje de la reductora mediante
un tubo de goma corto. Transmite el par motor, pero no las vibraciones.
Bien. Suponemos que el telescopio está totalmente montado,
con las amortiguaciones precisas y en orden de marcha.
Paso 4
del ajuste
Es la corrección del juego de engranajes. Hay muy pocos
sistemas de reducción que no tengan juego (se define el
"juego" de un sistema como el angulo que debe girarse
un eje hasta que se inicia la transmisión de movimiento.
Idealmente debería ser cero).
Se apunta el telescopio, de día, con un ocular que disponga
de hilos de guiado a un objeto lejano estacionario. Se activa
el software scope.exe y se pone el mando a distancia en modo micropasos.
Se anota en qué valor están los micropasos en cada
eje.
Se mueve entonces el telescopio en modo micropasos en cada eje
justo hasta que empiece a moverse el objeto en el ocular. Se anota
el nuevo valor de micropasos. Se mueve el telescopio con el mando
a distancia en sentido inverso justo hasta que empiece
a moverse el objeto. Se anotan los nuevos micropasos. La diferencia
de micropasos nos va a dar la corrección de "backlash".
Se debe repetir el proceso varias veces para llegar a un valor
lo más fiable posible.
Toda la medida se debe realizar para los dos ejes: ALT/DEC y AR/AZ.
Una vez conocido el valor en micropasos, se pasa a minutos de
arco. Este valor se introduce en config.dat:
[*** backlash section ***]
BacklashMsArcsecSec 500 ;Dejad este valor, al menos.
AltBacklashArcmin 0.000000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar
el ajuste en el paso 4
AzBacklashArcmin 0.300000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar
el ajuste en el paso 4
En mi caso particular, no tengo juego apreciable en el eje ALT/DEC,
pero sí en el de AR/AZ.
Se reinicia scope.exe y volvemos a nuestro objeto de referencia.
Ahora, al pulsar un momentín el mando a distancia, debería
ya moverse el objeto, tanto en un sentido como en el otro. Se
ve que el software va a alta velocidad hasta absorber el juego
y luego vuelve a la velocidad normal de los micropasos para realizar
el giro real.
Lo que hace el software, al ver un "backlash" distinto
de cero es añadir este valor a todas las ordenes de desplazamiento,
de forma inteligente, es decir, si ya ha metido la corrección
y se da otra orden que exige seguir en el mismo sentido de giro,
NO mete la corrección. Sólo la mete si hay que cambiar
el sentido de giro.
Esta corrección hay que ajustarla siempre porque puede
llegar a ser muy grande.
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de la página
Paso 5 del ajuste
Esta es la Corrección PEC (ajuste de los errores periódicos,
típicamente errores de la reductora). En el caso de una
reducción por tornillo, estos errores se producen porque
no está perfectamente diseñado bien el tornillo,
bien el piñón, bien porque pegue saltos la zona
de contacto, etc. Estos errores son periódicos porque al
final se repite todo el ciclo: el tornillo vuelve a tocar al piñón
exactamente en el mismo punto al cabo de 1 ciclo, y así
sucesivamente.
El software de Mel tiene prevista la corrección mediante
un vector de 200 puntos, que exige una sincronización entre
el vector y la posición física de la reductora.
Estos 200 puntos deben repartirse uniformemente por todo el ciclo
anterior mencionado. La sincronización viene obligada porque
las correcciones son distintas según el punto del ciclo
en el que estemos.
Esta sincronización puede realizarse manual o automáticamente.
En el primer caso, se posiciona la reductora en un punto cualquiera,
pero siempre el mismo y se le dice al software que estamos sincronizados.
En el segundo caso (muy recomendable), puede utilizarse un fotointerruptor
unido a una parte fija del telescopio y una lengüeta acoplada
a un punto de la reductora que interrumpa el haz del fotodetector
cada ciclo. Las dos señales eléctricas producidas
se llevan a entradas previstas del puerto paralelo. El software
detecta cuando cambian de nivel, momento que entiende como de
sincronización.
Toda la configuración de este apartado se encuentra en
[*** PEC section ***]
PECFlag 0
AutoAltPECPin 17
AutoAltPECSyncOnFlag 0
AutoAltPECSyncLowHighFlag 0
AutoAltPECSyncDirFlag 0
AutoAzPECPin 15
AutoAzPECSyncOnFlag 0
AutoAzPECSyncLowHighFlag 0
AutoAzPECSyncDirFlag 0
FullstepsPerPECArray 200
PECIxOffset.A 197
PECIxOffset.Z 183
dentro de config.dat.
En mi caso, todavía no he llegado a este punto. He terminado
la construcción de los sensores de posición, pero
debo acoplarlos antes de tomar medidas.
En este apartado, por tanto, no puedo proporcionar más
información de primera mano, por ahora. Sí indicar
que hay la suficiente en la página de Mel para poder realizar
las correcciones. Además, está bastante automatizado.
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de la página
Paso 6 del ajuste
Estas son las correcciones Z1, Z2, Z3 (corrección de los
errores mecánicos de los ejes del telescopio).
Las páginas de Mel contienen bastante información
al respecto. Todavía no me he metido con ellas.
Paso 7
del ajuste
Esta es la corrección debida a la refracción atmosférica.
Que yo sepa, todavía no está incluida en el montaje
ecuatorial. Es debida a la existencia de la atmósfera:
cerca del horizonte creo que puede llegar a 0,5º y disminuye
hasta cero en el cenit. La razón es sencilla: cuanta más
atmósfera hay más se desvía la luz de su
trayectoria inicialmente recta. El resultado es que la estrella
"no está" donde dicen sus coordenadas astronómicas,
sino un poco "más arriba".
Toda corrección matemática (y ésta lo es) utiliza un modelo de la atmósfera que aproxima los efectos de la refracción. Sin embargo, no se pueden tener en cuenta las turbulencias "locales" de la atmósfera, que puede introducir errores adicionales de apuntamiento, aparte de producir el "parpadeo" del objeto a que apuntamos. Por tanto lo mejor es ceñirse a la observación de objetos cuanto más cerca del cenit, mejor.
En cuanto esta corrección esté introducida en el
montaje ecuatorial, es la más sencilla de ajustar: se le
dice al software que la incluya o que no la incluya:
[*** error correction section
***]
RefractFlag 0
UseAltAzECFlag 0
UseAltAltECFlag 0
UseAzAzECFlag 0
PointingModelFlag 0
Picad lo subrayado para ir al capítulo de automatización. Alternativamente utilizad el índice de la izquierda.
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de la página
FIN DEL CAPITULO DE AJUSTES